为了在机械人模子的运动中完成机械人管线包模子，需要与机械人模子形成一个整体，现实上是完成网络资源的组成。
在Presssoulate软件Modeling工具栏的Components下令组中，点击Createnewresource下令按钮，在弹出的Newresource提醒框中选择Equipmentprototype。
此时，EquipmentProtype建设的资源文件在左侧目的会见树Objectreee中，并处于模子可编辑状态。
将机械人模子文件和机械人管线包模子文件拖到新建的equipmentprotype文件下，然后重新命名equipmentprotype文件。名称不可与机械人或管道包相同。本例将其重新命名为kr180r2500extra_fupa，如图所示。
凭证新建的Equipmentprotype资源文件，完成了机械人管线包模子和机械人模子资源的组成。
机械人管线包
设置管道包模子与机械人模子健身运动的关系。
机械人管线包模子的柔性运动陪同着机械人模子手臂的三个枢纽；痪浠八，当机械人手臂的J4、J5和J6枢纽移动时，管道包作为拉伸、关闭、弯曲和直接等柔性健身装备。因此，为了建设主从关系耦合关系，还需要与机械人模子手臂的三个骨枢纽关系。
选择kr180r2500extra_fupa资源文件，然后在modeling工具栏的kinematicdevice指令组中点击kinematicseditor下令按钮，翻开模子动力学在线编辑提醒框。
应用Createlink指令建设两个毗连。然后用CreateJoint指令在lnk1到lnk2之间建设运动骨枢纽J1。默认设置所有毗连和枢纽参数。
在Kinematicseditor提醒框中，先在管道包的运动模子中选择骨枢纽Coupl_j4(箭头指向线)
选择Coupling，在Leadingjoint后选择机械人骨枢纽J4，建设机械人模子J4骨枢纽与管道包模子Coupl_J4枢纽之间的主从关系耦合。建设隶属关系后，Coupl_j4骨枢纽偏向线由虚线变为点划线。
